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Pepper + ROSハンズオン勉強会を開催しました

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4/6(水)にアトリエ秋葉原にてハンズオン勉強会を開催しました。今回は、ロボット用フレームワークのROS(Robot Operating System)を使ったPepperのアプリケーションを開発体験(ハンズオン)していただきました。その様子をレポートします。

top 写真提供:ロボットスタート株式会社

ROS + Dockerを使ったロボットアプリケーション入門(2)実践編  ~Pepperでディープラーニングを使った画像識別に挑戦~

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前回の記事ROS + Dockerを使ったロボットアプリケーション入門(1)準備編では、ロボット用フレームワークであるROSの簡単な説明と、ROSをDocker環境で使う際に役立つ情報を紹介しました。

今回は、前回の内容を踏まえ、実際にROSのDockerイメージを使って、今話題のPepperを動かしてみます。具体的には、話題のディープラーニングを画像解析に応用した"Caffe"というフレームワークによって、Pepperの目の前にある物体を識別をさせて、識別結果をPepperに英語で喋らせてみたいと思います。ROS + Dockerというタイトル通り、これらをROSとDockerを用いて実現します。

では、さっそく始めてみましょう!

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ROS + Dockerを使ったロボットアプリケーション入門(1)準備編

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ROSという言葉を聞いたことはありますか?ROSとは、ロボット用のアプリケーションを作成するためのシステム、豊富なライブラリ、可視化・ビルドツールなど、幅広い機能を提供している、ロボット開発者に大人気のオープンソースフレームワークです。

本連載では、ROSをより手軽に使うために、ROSが公式で配布しているDockerイメージを使ってロボットアプリケーションを作成する方法を紹介します。

今回は準備編として、ROSのDockerイメージを使って、ROSに標準で付属してるビューア(Rvizなど)やセンサ(XtionやUSBカメラ)をコンテナ内で使う方法を紹介します。その後、センサのキャプチャ処理と描画処理をコンテナ毎に分離することで、簡単な分散処理を行ってみたいと思います。

docker-ros-logo